机器人避障相机 机器视觉

市面上绝大部分的移动机器人采用机械式碰撞条作为防撞措施，这种暴力性机械式的避障通常应该作为结尾的防撞措施，采用超声波进行避障的也不在少数，这种技术经?；岽嬖谖笈?；技术稍一些的采用激光雷达进行避障，但是激光雷达的局限性在于，它只能扫描某一平面内的障碍物，至于那些低于或者高于扫描面的障碍物则表现出无能为力，尤其是低矮障碍物和悬空障碍物等等情况；技术的是采用视觉进行立体避障，但是绝大多数视觉避障都是针对近距离障碍物进行识别，所以目前完善的是视觉＋激光雷达的方案进行避障。

用于3D视觉避障的技术种类繁多：结构光3D视觉技术，通常无法在强环境光下工作，甚至长时间工作都会存在测距不准的情况；双目3D视觉技术的难点在于双目匹配的复杂性和鲁棒性较差，在黑暗无光的情况下实现不了避障；基于TOF的视觉避障技术则因为计算复杂度较低、鲁棒性较高、环境光抑制能力较好而成为移动机器人避障*。

蓝芯科技Eagle传感器为移动机器人而生，解决了3D视觉传感器在工业应用中的诸多技术难题，包括高环境光干扰，金属反光，反射率影响，运动模糊，多机干扰等等。为应用在移动机器人上，相机曾在在振动台（100Hz震动）、高低温循环箱（-10℃-80℃）内连续运转超过2个月。常规室内情况下，装有Eagle传感器的移动机器人可以避开地面以上3cm障碍物或低于地平面3cm的凹坑，面对窗边阳光直射场景、金属拉丝反光、低至5%反射率等情况依然有较好的避障性能。

1、背负/滚筒车、标准底盘车避障：

其采用Eagle系列LXPS-Eagle-I310-U/LXPS-Eagle-I310-E传感器进行避障，传感器详细规格参数如下：
测距范围:          0.2-3m（测距可达5m）
测距精度：         1% @ 1m 70%反射率
视场角:            72°X 55°;
分辨率：           320*240
帧率：             20fps
数据接口：         USB3.0/Ethernet
相机尺寸：         43mm×78mm×38mm
运行环境：         -10℃-70℃
阳光抑制：         50klux